使用增强现实创建自适应和直观的单操作员多mav界面

本研究的目标是通过直观易用的增强现实界面，实现对多微型飞行器(MAV)群的安全有效的单一操作员监督和控制. 奇异算子群控制适用于多种行业和场景[2]. MAVs目前导航预定义的路径并完成给定的任务[1]. 然而，由于单个操作员必须具有编程知识，因此效率会降低 & 管理多个系统. 实现单一操作控制软件将允许用户在各种环境中对蜂群进行空间任务, 防止其他操作人员/软件的错误导致的冲突. 增强现实界面的设计是使用3D可交互对象来完成的，这些对象映射到3D空间中MAVs的位置. 路径规划和执行是通过移动3D对象来绘制每个无人机应该遵循的所需路径在AR耳机内完成的. 伴随着用户界面(UI)，用户可以选择删除路径, 上传路径到集群, 紧急关闭和执行/停止.

这个项目将通过整合现有的软件和硬件来完成, 例如机器人操作系统(ROS), Crazyswarm [1], Optitrack动作捕捉, HoloLens 2[5]以及疯蝇的微型飞行器(MAV)[6]，并创建具有上述功能的新软件. 通过上述方法，利用HoloLens 2和在ros接收PC上执行软件，通过增强现实接口实现了对蜂群的控制. 在环境避障等安全功能方面的进一步改进, 更好的安全功能, 可访问性, 并整合更多的疯狂风暴的控制, 正在进行中. 我的研究结果表明，AR作为控制MAV群的一种手段，以一种直观的方式是可行的，对于新手用户来说很容易使用. 此外，该项目允许进一步研究与MAV群的人机交互 & 增强现实.